Presso i popoli primitivi la medicina é essenzialmente legata a pratiche magiche. Il primitivo ritiene infatti che molti malanni, compresa la morte, siano dovuti all'uso malefico di forze occulte. L'azione magica di un suo nemico può averlo avvelenato o avergli proiettato nel corpo oggetti pericolosi per la sua salute oppure uno spirito non benevolo può essersi insediato in lui. Il medico é perciò lo stregone, il quale sa contrapporre magia a magia e conosce le misteriose forze della natura. Questo non esclude che tra i primitivi si sanino ferite e si curino con speciali erbe le malattie. Tuttavia anche un infuso purgativo è considerato come un mezzo per espellere dal corpo lo spirito maligno. Un tale tipo di medicina-magia ha costituito per millenni quella che possiamo definire la medicina prescientifica, le cui ultime fasi sono rappresentate dalle culture egiziana e mesopotamica. Quest'ultima particolarmente raggiunge un alto grado di sviluppo. Tra l'altro in Mesopotamia ebbe inizio, dall'abitudine di osservare gli organi degli animali sacrificati, una prima forma di chirurgia.
Furono però i greci a staccare la medicina dalla magia. Ippocrate, uno dei primi grandi medici apparsi nella storia, nato a Cos nel V sec. a.C., chiarì con precisione il concetto di diagnosi e di prognosi e descrisse numerose malattie.  Successivamente con Aristotele la medicina ebbe uno sviluppo razionale e cominciò ad essere collegata con l'insieme delle conoscenze fisiche sulla materia, sugli animali e sulle piante. Ad Alessandria, dopo la morte di Aristotele, sorse un'importante  scuola medica, che annoverò celebri maestri e medici, quali Erofilo di Calcedone  e Erasistrato di Chio. Erofilo si occupò di anatomia e fu tra i primi a compiere ricerche sui corpi con intenti interamente scientifici. Erasistrato fu invece un fisiologo. All'epoca dell'impero romano i medici potevano contare su una massa notevole di conoscenze d'ogni genere, ma ignoravano l'esistenza dei batteri e avevano a disposizione farmaci rudimentali. A Roma la medicina scientifica era stata introdotta dal greco Asdepiade, morto verso il 40 a.C. Da lui ebbe inizio una scuola che influenzò largamente la vita romana, come è dimostrato dalla sistematica costruzione in tuffi i luoghi abitati di cloache, opere di drenaggio, acquedotti ecc. Furono inoltre, già nei primi anni dell'impero, istituiti in molte città italiche servizi medici pubblici, vennero arruolati medici nell'esercito e cominciò ad  essere organizzato un primo sistema ospedaliero. Il più grande medico vissuto durante l'impero fu Galeno, nato nel 130, il quale riassunse tutte le conoscenze mediche del suo tempo. L'insegnamento di Galeno venne accettato dogmaticamente per secoli, fin quasi alle soglie dell'età moderna.
Dopo il Medioevo, a partire dai secc. XV e XVI, vi fu la prima reazione alle dottrine di Galeno. Le scoperte geografiche, astronomiche e fisiche finirono rapidamente per scuotere il sistema dogmatico della medicina medievale. Nel 1543 apparve il primo lavoro del grande Vesalius, considerato il padre della moderna anatomia. Successivamente ebbero inizio le ricerche che avrebbero poi portato alla scoperta del mondo batterico e quindi alla moderna medicina. Via via sorsero ovunque ospedali, vennero emanate leggi dirette a salvaguardare la salute pubblica e furono vinte le grandi epidemie che periodicamente spopolavano l'Europa.